Koorzang heeft zijn oorsprong in religieuze bijeenkomsten. In Europa treffen we koorzang aan in de Vroegchristelijke (4e eeuw) liturgie. Een schola cantorum was een koor in de alle vroegste vorm toen er nog geen meerstemmige muziek bestond. Dit koor zong eenstemmige kerkmuziek (Gregoriaans) en bestond voornamelijk uit mannelijke geestelijken. Tijdens de mis bevonden zij zich in het koorgedeelte van de kerk.
Omdat het vrouwen in principe niet was toegestaan een actieve rol te vervullen in de eredienst zongen zij ook niet in het koor. Vrouwelijke kloostergemeenschappen (die in de late middeleeuwen ontstonden) hadden wel een eigen koor met nonnen.
Men spreekt in de regel van een koor bij een bezetting van minimaal twaalf zangers die minstens in twee stemmen zingen. De 'stemmen' zijn de verschillende zangstemmen in de groep, van hoog tot laag; meestal zingen koren vierstemmig: sopraan, alt, tenor en bas (SATB).
Als deze partijen solistisch bezet worden spreekt men van een kwartet, bij een dubbele bezetting per stemsoort van een dubbelkwartet. Hele kleine ensembles zingen ook wel zonder leiding van een dirigent, maar worden dan geleid door een van de zangers die de inzetten aangeeft.
De benaming van een koor kan op basis zijn van de bezetting, zoals gemengde koren (mannen en vrouwen), vrouwenkoren, mannenkoren, jongenskoren (meestal van 7–14 jaar, tot de stembreuk), meisjeskoren (meestal van 13–20 jaar), kinderkoren, jeugdkoren, studentenkoren en ouderenkoren.
